Робот на Ардуино - Создание ИИ

[-=dp=-]

Робот на Ардуино - Создание ИИ

И вот, решил я создать для детворы робота на Ардуино
Хочу попробовать в направлении разработки искусственного интеллекта
Идей в этом направлении очень много, буду потихоничку воплощать их в реале.
Все наработки в этой области буду выкладывать в этой теме, по принципу - от простого к сложному

На данном этапе я уже создал механическую часть робота на колесах 4х4.
Робот уже может двигаться вперед, назад, поворачивать на определенный угол влево, вправо, разворачиваться на 180 градусов, видеть перед собой препятствия, измерять расстояние до них, может получать команды по радиоканалу 433 МГц.

Комплектующие для робота на Ардуино:
Плата контроллера Ардуино УНО - 1шт
Мотор шилд на чипе L293D (Motor Shield L293D) - 1 шт
Мотор колесо - 4 шт
Модуль приемника на 433МГц - 1 шт
Аккумуляторы 18650 - 2 шт
Кнопка питания - 1 шт

Выкладываю схему соединения электрических частей робота на Ардуино :
(на этой схеме ультразвуковой датчик расстояния отсутствует)

Robostar 01 sxema.jpg

[-=dp=-]

Скетч выложу чуть позже.

Выкладываю фото робота на Ардуино

Робот на Ардуино.jpg

Схему и скетч пульта управления выложил тут viewtopic.php?f=98&t=1464

[-=dp=-]

Выложил видео на ютубе Робот на Ардуино часть 1

https://www.youtube.com/watch?v=e42Y340LG3c

Robostar 01 part 1.jpg

[-=dp=-]

И еще одно видео после доработок - Робот на Ардуино часть 2

https://www.youtube.com/watch?v=RKqda-TJNJs

Robostar 01 part 2.jpg

[-=dp=-]

Выкладываю скетч первой версии робота:

Код: выделить все

#include <AFMotor.h>
#include <VirtualWire.h>
byte message[VW_MAX_MESSAGE_LEN];
byte messageLength = VW_MAX_MESSAGE_LEN;
const int receive_pin = 2;
const int indicate_pin = 13;
int pos = 0;
int dalnomer = 0;
int prog1 = 0;
int echoPin = 14;
int trigPin = 15;
int duration, cm;
int mspeed = 200;
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);
int dviz = 300;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);   // set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Start");
  pinMode(indicate_pin, OUTPUT);
vw_set_rx_pin(receive_pin);
Serial.begin(9600);
Serial.println("RX is ready");
vw_setup(2000);
vw_rx_start();
  // turn on motor
 motor1.run(RELEASE);
 motor2.run(RELEASE);
 motor3.run(RELEASE);
 motor4.run(RELEASE);
}

void loop() {
 
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  cm = duration / 58;
Serial.print("Dalnomer: ");
 Serial.println(cm);
  uint8_t i;
  motor1.setSpeed(mspeed);
  motor2.setSpeed(mspeed);
  motor3.setSpeed(mspeed);
  motor4.setSpeed(mspeed);
  if (vw_get_message(message, &messageLength))
{
Serial.print("Received: ");
for (int i = 0; i < messageLength; i++)
{
char c = message[i];
Serial.print(c);
//Vpered
if(c == '1') {
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(FORWARD);
  delay(dviz);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
};

//Nazad
if(c == '2') {
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(BACKWARD);
  delay(dviz);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
};
//Levo
if(c == '0') {
motor1.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor4.run(FORWARD);
 delay(dviz/2);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
};

//Pravo
if(c == '4') {
motor1.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor4.run(BACKWARD);
  delay(dviz/2);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
};


}
Serial.println();
}
//programm 1
/*
  if (cm <=3){
motor1.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor4.run(BACKWARD);
  delay(dviz);
  delay(dviz);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
  } else {

  };
*/ 

 
}



Библиотека VirtualWire.h

VirtualWire.zip

Библиотека AFMotor.h

AFMotor.zip